查理芒格在《穷查理宝典》中，反复强调了两种重要的思维方式，一是反向思考，二是跨学科思考。
控制论是一种典型的跨学科的方法论，包含了适用于各门学科的科学方法论，用现在流行的术语讲，就是一种“元工具”或“元方法”——创造工具的工具，发现方法的方法论。本书就是尝试从科学方法论的角度来谈控制论，尽量避免数学公式表达，从而帮助读者改善思维方式，提高发现问题和解决问题的能力。
很多人最初听到“控制论是一种通用的方法论”的这个观点，就都像本书序言提到的化学老教授那样，半信半疑，但是实践会证明，控制论的思维方式和实践方式可以提高思考深度和实践效率。
18年重读本文，觉得可以将这本书的控制论观点和西方的统计和概率知识进行对比，本书用更容易理解的语言表达了数学中的概率的一些观点。比如可能性对应于一个事情的概率，控制则是通过增加限制等方法改变了概率（自然就改变了期望值）。
第一章 控制与反馈
本章首先介绍了控制论中的几个基本概念（可能性空间，人通过选择改造世界，控制能力），然后给出了几种最常见的控制方法()。
可能性空间
可能发生的分支的集合，类似于决策树。
“可能性空间”对应于各种可能性的集合。
人通过选择改造世界
- 接受事物的各种可能性，放弃绝对性和确定性思维，【在控制之前，事情有多种可能性发展方向】
- 人通过控制改变可能性
- 如何控制：i 遍历所有可能性（随机控制），ii在可能性空间中确定期望的目标（有记忆的控制），iii通过控制条件，改变事物的发展方向。
wyk：《你的灯亮着吗？》这本书中，给出了一个重要的问题的定义——问题是现状和目标之间的差距；而从控制论的角度看待以上的问题的定义，问题解决方法就是控制条件，使事情进入我们预期的可能性空间，从而缩小差距。
控制能力
- 控制能力就是缩小可能性空间的能力，这一能力可以进行定量计算，【概率计算】
- 凡事皆有度，不是越精确，控制范围越小越好，重要的是合适的控制程度。
- 杀鸡焉用牛刀，解决问题时选择具有合适控制能力的工具。
wyk：选择能力即控制能力，本书在后面的章节中，从控制论的角度给出了智商的定义：智力是个人或组织在单位时间内做出正确选择的能力。【智商是一种决策能力，这有点像《超越智商》一书对理性的定义】
随机控制(试错法)
“神农尝百草”，不断重复尝试；随机控制的选择速度至关重要，这就是计算机优于人的方面；注意随机选择的范围是否覆盖目标，这是最基本的前提，也是容易被忽视的默认假设，否则再多的筛选也是徒劳。
wyk：在《创新算法》的第一章“创新方法”中，作者强调了传统的发明方法是“试错法”，大海捞针式的发明创造，这种传统的发明方法就是本书所提的随机控制。 典型的例子是爱迪生为了找到合适的灯丝材料，失败了一千多次。“爱迪生自己承认，他完成每个发明平均需要7年时间。”
有记忆的控制
不断缩小选择范围，避免每次都要遍历所有可能性；在这种方法中，精确定义目标很重要，避免将答案轻易否定，排除之后就再无机会（因为范围逐渐缩小）；其次控制顺序很重要，否则控制能力可能被大幅消弱，影响控制效果。
共轭控制–—如何撬动地球，即杠杆作用，超级赞的一节！
“随机控制”和“有记忆的控制”，都是缩小选择范围，从而找到目标答案！而共轭控制是扩大选择范围，“给我一个支点，我可以撬动地球”，也就是杠杆的作用——如何将一件人们无法控制的工作变成能够完成的工作。
典型的例子是曹冲称象，通过称量石头的重量，代替直接称量大象的重量，从而间接解决问题。
共轭控制对应于数学中的共轭转换概念：A——LAL’【对称操作】
共轭控制揭示了人类使用工具过程的本质。几乎人类制作和使用的一切工具，本质上都包含了这种控制范围扩大的过程。
例如自动控制设备由感受器L，效应器L’，A组成，实现电信号控制复杂的生产过程。
从共轭控制的角度分析数学和语言的发展：【该部分略】
书中给出了一个化学例子，很有趣，”如何使两种固体粉末完全进行化学反应，即如何混合均匀？“
补充：从共轭控制，想起了最近的魔方训练，我现在使用的诀窍，就是一种对称操作的玩法，有点类似于这儿的共轭控制，通过正操作+逆操作保持对下面两层的不变，实现第三层的操作。- 2018.8.6
负反馈调节，如何扩大控制能力
负反馈调节即复杂系统中的调节回路，负反馈调节的本质就是不断缩小目标差的过程，不断累积，不断缩小可能性空间，叠加的微小控制效果达到很大的控制效果。。
在《系统之美》和《失败的逻辑》等复杂系统图书中，都给出了调节回路的组成部分：目标，检测器（检测目标和现状的差距），调节器（调节即缩小目标和现状的差距）。人的“眼、脑、手”也是一组负反馈系统，眼睛识别目标差，大脑确定目标是什么，手缩小目标差。【书中还介绍了老鹰抓兔子的例子，就是眼、大脑和爪子之间的负反馈调节过程。】
以普通导弹和制动导弹为例：普通导弹是“发射后不管”，所以只能依靠最初的瞄准来控制精确度，就像狙击手要根据环境温度湿度计算子弹的飞行轨迹一样；而制导导弹可以在飞行过程中进行方向纠正，甚至于二段加速和快速变轨（巡航导弹就是如此），所以制导导弹相比于普通导弹就具有极大的目标精确度，这也就是“负反馈调节扩大控制能力”的体现。
wyk：共轭控制和负反馈控制，是增强控制能力的两种方法。这两种控制方式的区别是什么？我认为，共轭控制的关键是「对称操作&方法转化」，而负反馈控制的关键是「不断累积优势」，是扩大控制能力的两种角度，很多控制系统都是两者结合。
正反馈调节和恶性循环
正反馈调节，即复杂系统中的增强回路。
负反馈是目标减少的过程，而正反馈是目标扩大的过程。
负面事件的正反馈调节就是恶性循环，比如军备竞赛，恶性竞争，“勿以善小而不为，勿以恶小而为之”，“贫者愈贫、富者愈富“（马太效应）。
正面事件的正反馈调节，比如越有文化越谦虚越好学。
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wyk本章备注：
凡事“知易行难”，重要的是以控制论的观点去观察自己、他人和世界，调控自己参与的行动，从而做到“有意识的选择”。
书中用钥匙开锁来比喻随机控制和有记忆的控制方法：如果有一串钥匙，每次开门的时候都随机拿一把钥匙开锁，如果打不开，就随机选择一把，这样是最慢的开锁操作；如果每次开锁不成功，就把这把钥匙排除，取下一把钥匙，就能更快的开锁。延伸开，如果根据钥匙的大小或使用场景进行分组，就能更快的找到适配钥匙，是否有人会把两把甚至更多大小一样的钥匙放在一个钥匙环中，每次都随机多选一得尝试呢？这都是生活中的控制论。
2016.12.01发表读书笔记
2018.8.6 重读，发现忘得差不多了。 补充一点细节，使用红色标记核心观点。
第二章 信息、思维和组织
第三章 系统及其演化
第四章 质变的数学模型
第五章 黑箱认识论